El protocolo ND define cinco mensajes nuevos de ICMP (Internet Control Message Protocol). Dichos mensajes tienen los objetivos siguientes:
Solicitud de enrutador: al habilitarse una interfaz, los hosts pueden enviar mensajes de solicitud de enrutador. Se solicita a los enrutadores que generen inmediatamente anuncios de enrutador, en lugar de hacerlo la próxima vez que se hubiera programado.
Anuncio de enrutador: los enrutadores anuncian su presencia, así como varios parámetros de vínculos y de Internet. Los enrutadores anuncian de manera periódica o como respuesta a un mensaje de solicitud de enrutador. Los anuncios de enrutador contienen prefijos que se usan para la determinación de onlinks o configuración de direcciones, un valor de límite de salto propuesto, etcétera.
Solicitud de vecino: los nodos envían mensajes de solicitud de vecino para determinar la dirección de capa de vínculo de un vecino. Los mensajes de solicitud de vecino también sirven para verificar que se pueda contactar con un vecino mediante una dirección de capa de vínculo almacenada en caché. Asimismo, las solicitudes de vecino se usan para detectar direcciones duplicadas.
Anuncio de vecino: un nodo envía mensajes de anuncio de vecino como respuesta a un mensaje de solicitud de vecino. El nodo también puede enviar anuncios de vecino no solicitados para anunciar un cambio de dirección de capa de vínculo.
Redirección: los enrutadores emplean mensajes de redirección para indicar a los hosts el mejor primer salto para acceder a un destino, o para indicar que el destino está en el mismo vínculo.